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承接飞控\云台\惯导项目开发

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发表于 2018-4-16 22:27:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
承接飞控\云台\惯导项目开发,有意者联系QQ:352707983(加Q请备注无人机项目开发),深圳地区可面谈。
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发表于 2018-5-3 11:20:04 | 显示全部楼层
大神,请教一个问题。MPU6050六轴传感器,通过陀螺校准去除零点偏差以后,用开源的mahony算法计算,航向角也会缓慢漂移,如何解决这种漂移?
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 楼主| 发表于 2018-5-3 12:50:43 | 显示全部楼层
xiangbin099 发表于 2018-5-3 11:20
大神,请教一个问题。MPU6050六轴传感器,通过陀螺校准去除零点偏差以后,用开源的mahony算法计算,航向角 ...

只靠陀螺仪计算偏航角必然会出现漂移,需要使用罗盘数据来修正偏航。
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发表于 2018-5-3 22:13:41 | 显示全部楼层
Bluesky 发表于 2018-5-3 12:50
只靠陀螺仪计算偏航角必然会出现漂移,需要使用罗盘数据来修正偏航。

我知道您的意思。我不是想要绝对的航向角,只需要不漂移,旋转一周以后回到原点,只要误差不太大就好。发现用MPU6050的DMP出来的航向角就很好,但我又不想用Invensense的那些库。
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 楼主| 发表于 2018-5-4 09:26:05 | 显示全部楼层
xiangbin099 发表于 2018-5-3 22:13
我知道您的意思。我不是想要绝对的航向角,只需要不漂移,旋转一周以后回到原点,只要误差不太大就好。发 ...

没有罗盘的话,那只能尽可能保证减小累积误差了,首先要校准陀螺仪零偏,然后积分计算中所使用的时间间隔尽可能准确,积分频率最好在500H以上,在这个基础之上,不可避免地还是会有积分零偏漂移,可以在初始化的时候统计某段时间内的漂移,计算出平均漂移速度进行补偿。有条件的话,最好还可以校准一下陀螺仪的比例误差。
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