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PX4中如何接收脉冲信号?

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发表于 2018-6-5 11:26:27 | 显示全部楼层 |阅读模式
用Pixhawk板子的辅助接口(即IO口),如何读取脉冲信号,并将其转为信息发布,这一过程需要修改哪些模块或添加哪些模块?
PS:固件是PX4


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发表于 2018-6-5 21:36:41 | 显示全部楼层
具体说明下是哪一个口
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 楼主| 发表于 2018-6-6 22:20:57 | 显示全部楼层
没了蛋蛋 发表于 2018-6-5 21:36
具体说明下是哪一个口

比如AUX那几个中的任意一个,我外接的模块,发送过来的是脉冲信号,我该如何配置才能读取,并将其发布到uORB上去?我处理收到的主题之后,通过这些口输出又该如何配置?(PX4中是那一部分负责这个?)要是能告知这个过程的流程就最好了。
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发表于 2018-6-11 09:59:13 | 显示全部楼层
Ethan_Lyq 发表于 2018-6-6 22:20
比如AUX那几个中的任意一个,我外接的模块,发送过来的是脉冲信号,我该如何配置才能读取,并将其发布到u ...

AUX那几个口是stm32f4那块主芯片上的,用计数器获取pwm波的占空比,你要查下芯片手册,看看对应哪个定时器。
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 楼主| 发表于 2018-7-26 08:53:23 | 显示全部楼层
没了蛋蛋 发表于 2018-6-11 09:59
AUX那几个口是stm32f4那块主芯片上的,用计数器获取pwm波的占空比,你要查下芯片手册,看看对应哪个定时 ...

谢谢,最近一直在忙,所以没有及时回复。请问你看过PX4FMU驱动吗(即px4fmu.cpp文件)?里面有些问题不太清除,比如enum PortMode {
        PORT_MODE_UNSET = 0,
        PORT_FULL_GPIO,
        PORT_FULL_PWM,
        PORT_RC_IN,
        PORT_PWM6,
        PORT_PWM4,
        PORT_PWM3,
        PORT_PWM2,
        PORT_PWM1,
        PORT_PWM3CAP1,
        PORT_PWM2CAP2,
        PORT_CAPTURE,
};这些模式有一些我从字面上能看出是啥意思,有些我就不是很明白。或者说哪些模式对应了输入?哪些对应了输出?
望解答!
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