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求助,如何用一个四元数表示多次旋转的结果?

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发表于 2018-6-8 18:06:52 | 显示全部楼层 |阅读模式
我知道多个旋转矩阵乘起来就可以表示多次旋转,这个乘起来的旋转矩阵结果可以作为一个新的旋转矩阵,用这个新的旋转矩阵是可以得到相同的旋转结果的。

那么四元数应该怎么操作?
我尝试设置两个四元数,一个是绕x轴旋转,一个是绕y轴旋转。按x到y的顺序旋转。
按x旋转的表达式是 QQ截图20180608175843.png

按y旋转的表达式是 QQ截图20180608180004.png

v0为初始向量。
这样旋转的结果是绕参考坐标系x轴旋转再按参考坐标系y旋转。

当我想用一个四元数完成旋转时,我想到的是将四元数乘起来,像下面这样
QQ截图20180608180223.png

按得到的新四元数进行旋转,得到的结果与原来并不相同(完全不相同)。这让我很困惑。

有没有大神来解释一下是什么原因造成的呢?

正常的用一个四元数进行多次旋转应该是怎样的表达式?


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 楼主| 发表于 2018-6-8 18:16:14 | 显示全部楼层
啊,我自己解决了,是仿真里面有几个变量弄错了,现在正常了,相乘是对的!
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