找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步,快速开始

扫一扫,访问微社区

查看: 2594|回复: 23

适用于存在加速度运动的姿态解算算法讨论

[复制链接]
发表于 2016-6-12 12:55:27 | 显示全部楼层 |阅读模式
大部分人都知道,基于互补滤波的四元数姿态解算算法只适用于低速或者静止情况下,假若做刷锅运动如下图所示运动,
174719chgpr17pxq9p9yrr.jpg


122436y7iayjjswgsxyddg.gif

185614hn66kt6ybpbs67ls.png


会一直提供一个向心力F,此时加速度得到一个错误的姿态。用什么方法可以纠正过这个错误的姿态来呢?

回复

使用道具 举报

发表于 2016-6-12 14:38:37 | 显示全部楼层
感觉应该可以检测无人机的运动 如果符合这种圆周的轨迹 就把离心力的加速度算出来 再对加速度计的输出做动态补偿
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2016-6-12 15:29:40 | 显示全部楼层
zoujiachi 发表于 2016-6-12 14:38
感觉应该可以检测无人机的运动 如果符合这种圆周的轨迹 就把离心力的加速度算出来 再对加速度计的输出做动 ...

如果做直线加速运动呢
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-6-12 15:36:16 | 显示全部楼层
林寒俊 发表于 2016-6-12 15:29
如果做直线加速运动呢

直线你不会有一直加速吧
不过可以看你的加速度计读数的模,如果大于G,说明有除重力之外的加速度干扰,这个时候就可以将互补滤波的融合因数减小 即做到动态依赖陀螺仪 静态下才引入加速度的校正
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-6-12 17:02:32 | 显示全部楼层
我做的产品,对于姿态的算法受到运动加速度的影响不准确,我正在思考这个问题。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-6-12 17:05:35 | 显示全部楼层
关于陀螺仪测量姿态问题,我遇到的几点:
1. 震动等带来的加速度值比形势速度的加速度要强烈许多,用滤波器也很难得到一个合理的值。
2. 姿态,受到各响加速影响(震动)。测量不准确。

我的设备是用在车上的。我承认我的数字滤波器做得不怎么好。
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2016-6-12 17:16:00 | 显示全部楼层
manwjh@126.com 发表于 2016-6-12 17:05
关于陀螺仪测量姿态问题,我遇到的几点:
1. 震动等带来的加速度值比形势速度的加速度要强烈许多,用滤波 ...

你的加速度不准的问题可以通过加减震棉来解决的。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-6-12 17:24:27 | 显示全部楼层
林寒俊 发表于 2016-6-12 17:16
你的加速度不准的问题可以通过加减震棉来解决的。

是摆放在车上的一个产品,没办法对安装有过多要求。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-6-13 08:15:53 | 显示全部楼层
manwjh@126.com 发表于 2016-6-12 17:24
是摆放在车上的一个产品,没办法对安装有过多要求。

传感器是装在产品内部的,在内部对传感器做减震就可以。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-6-13 08:18:00 | 显示全部楼层
最好的解决办法,还是解决陀螺仪温漂,提升角速度积分精度,全程极大相信陀螺仪,即陀螺仪权重很高,这样加速度有误差对姿态解算的影响就很小了。还有就是加速度大于或小于G一定范围时,便不用加速度去修正姿态。
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

快速回复 返回顶部 返回列表