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楼主: 林寒俊

适用于存在加速度运动的姿态解算算法讨论

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发表于 2016-6-13 08:22:37 | 显示全部楼层
像你这样测量传感器零漂的温度曲线以在软件上实现温度补偿的方法,感觉效果还是不够好,而且每个传感器的特性肯定都不会完全一样,所以最好还是跟DJI一样,直接在硬件上实现传感器恒温处理,反正也就是加几个电阻和MOS管,成本非常低,但带来的效果却很好。
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发表于 2016-6-14 18:01:35 | 显示全部楼层
同意BlueSky大神的说法,基本思路就是三轴的和加速度过大(比如大于1.1G)的时候不使用加速度计来矫正陀螺仪的积分。这就要求必须处理好陀螺仪的原始数据、温漂等等
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 楼主| 发表于 2016-6-14 20:42:39 | 显示全部楼层
Bluesky 发表于 2016-6-13 08:22
像你这样测量传感器零漂的温度曲线以在软件上实现温度补偿的方法,感觉效果还是不够好,而且每个传感器的特 ...

现在想的是这么个解决方向
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 楼主| 发表于 2016-6-15 14:52:07 | 显示全部楼层
Bluesky 发表于 2016-6-13 08:18
最好的解决办法,还是解决陀螺仪温漂,提升角速度积分精度,全程极大相信陀螺仪,即陀螺仪权重很高,这样加 ...

我这样试一下。好像最好的解决办法也是这个样子。就是尽可能的把陀螺仪的角速度值准确。去相信陀螺仪在加速度异常的情况下
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发表于 2016-6-23 14:17:35 | 显示全部楼层
做刷锅运动时应该是航向一直在变。加计修正的是pitch和roll啊。mag修正的才是yaw呢啊
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发表于 2016-6-24 16:26:40 | 显示全部楼层
做刷锅运动的时候只有航向在改变啊,航向的修正应该是由磁力计完成的啊。跟加速度计无关啊,或者说加速度计对航向的影响很小。
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 楼主| 发表于 2016-6-27 10:59:19 | 显示全部楼层
jessie.zhang 发表于 2016-6-24 16:26
做刷锅运动的时候只有航向在改变啊,航向的修正应该是由磁力计完成的啊。跟加速度计无关啊,或者说加速度计 ...

刷锅的时候是有向心加速度的,可以从我的图上看看受力分析
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 楼主| 发表于 2016-6-27 11:01:00 | 显示全部楼层
林寒俊 发表于 2016-6-15 14:52
我这样试一下。好像最好的解决办法也是这个样子。就是尽可能的把陀螺仪的角速度值准确。去相信陀螺仪在加 ...

这几天试验了下效果,把陀螺仪校准后,尽可能的提高精度。判断刷锅运动是加速度的情况而确定权重的值,效果有改善很多。但是还有没有从根本上解决
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 楼主| 发表于 2016-6-27 11:02:52 | 显示全部楼层
Bluesky 发表于 2016-6-13 08:22
像你这样测量传感器零漂的温度曲线以在软件上实现温度补偿的方法,感觉效果还是不够好,而且每个传感器的特 ...

嗯,正在打板这种方案
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 楼主| 发表于 2016-6-27 11:03:29 | 显示全部楼层
阿拓 发表于 2016-6-14 18:01
同意BlueSky大神的说法,基本思路就是三轴的和加速度过大(比如大于1.1G)的时候不使用加速度计来矫正陀螺 ...

谢谢,已测试
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