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X形四轴PID调试求助

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发表于 2017-12-12 21:18:36 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 纸he 于 2017-12-12 21:19 编辑

配置:X形四轴 8045浆 + A2212 1400kv
解算:DMP库,已校准,放在水平面上,pitch和roll均在零点几,5ms一次
输出:先输出上个姿态的pwm,再解算姿态,用时1ms+(不是在中断中打印的)串级PID。0-1000(0油门到满油门)

PID:常规PID,内环角速度,外环角度
1.png

调试方法:烤四轴
2.jpg

看过很多文章,调了很久,不知道怎样才算好。。
现象的话,
内环P太大的时候,飞起来撞上PCV水管(水管应该不是水平的。。)会震荡
内环I太大的时候,开电机还没飞起来,在平衡位置震荡了

我的理解是 内环只管角速度,保持角速度为0,但我一直调不到,不是震荡就是慢慢倾斜
希望大神们指导一下,万分感谢!!!

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发表于 2017-12-12 21:29:21 | 显示全部楼层
慢慢倾斜就对了。
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 楼主| 发表于 2017-12-12 21:54:54 | 显示全部楼层
jyoun 发表于 2017-12-12 21:29
慢慢倾斜就对了。

emmm.......其实P就可以慢慢倾斜了,I和D的作用我很难感觉出来,所以不知道怎样才好
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发表于 2019-1-20 20:26:27 | 显示全部楼层
调PID最好是能有飞控的log文件,这样才能精确调整PID,这样的教程和问答可以去px4的论坛(px4bbs.com)看看
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