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楼主: 林寒俊

福利来了,关于在win7下编译pixhawk源码的教程

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 楼主| 发表于 2015-9-9 13:22:13 | 显示全部楼层
下面就是主代码的拷贝,你要选择你的目录。在你打开的目录下右击鼠标,选择git bash here。我自己选择的是c盘的根目录
git位置.png

输入拷贝地址,即pix在git上的代码地址
执行clone命令克隆ardupilot代码
git clone https://github.com/diydrones/ardupilot.git

gitclone.png
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 楼主| 发表于 2015-9-9 13:26:09 | 显示全部楼层
git过程中你会看到这样的界面
git过程.png

大概用时半分钟clone完成,这个是依据你的网速的,我用的是100M的光纤。git完成后你会看到这个界面

git完成.png
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 楼主| 发表于 2015-9-9 13:31:45 | 显示全部楼层
本帖最后由 林寒俊 于 2015-9-9 13:33 编辑

下面下载px4工具链,我们打开pix官网,在quick start里面找到工具链下载
http://www.pixhawk.com/dev/toolchain_installation_win
下载链接下载链接

工具链.png
迅雷下载,存放位置随便,为了方便我就放在桌面
迅雷下载.png

下载速度还不错,我用的联通100M光纤
下载中.png

总大小450M
下载完成.png




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 楼主| 发表于 2015-9-10 10:22:11 | 显示全部楼层
下面安装px4刚刚下载的工具链
双击运行下面这个文件安装
toolchain.png

一直next,直到自动跳出px4驱动安装
px4驱动.png

然后紧接着会跳出5次权限允许的串口,都选择允许,当然如果你不允许的话就只能看代码,不能下载了
queding.png

然后就可以close安装窗口了
QQ截图20150909105243.png
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 楼主| 发表于 2015-9-10 10:29:29 | 显示全部楼层
好,到了这一步我们就应该运行console了,来更新片上系统。
console.png

运行,然后我们把路径定位到我们自己的文件夹,我的是在c盘根目录下,如图
cd1.png
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 楼主| 发表于 2015-9-10 10:39:55 | 显示全部楼层
本帖最后由 林寒俊 于 2015-9-10 10:44 编辑

因为我们以上步骤只是拷贝的ardupilot的代码,下面还要更新一下submodules,来完成px4firmware,px4nuttx,uavcan的下载,执行命令git submodules init(非常重要,不要忘记!!否则你会遇到错误
update.png
init完成
QQ截图20150909110946.png

然后执行git submodules update
update过程.png

nuttxclone.png

uavcanclone.png

Update过程,可能有点慢,国外的网站,我这里100M的光纤,实际速度100k,如下图
uavcanclone.png

执行完成截图
update完成.png

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 楼主| 发表于 2015-9-10 10:49:56 | 显示全部楼层
哈哈,到了这一步。可以说你的编译目的已经完成了百分之九十了,因为剩下的就是make编译了。不要着急,因为make执行编译时间会和你的电脑处理能力有很大关系,我i5的macbook还要编译10多分钟(首次)
这是我电脑的配置
配置.png

回归,还是在console里面,cd到你的模型类型文件夹里面
比如我用的是多旋翼,我就选择ArduCopter,根据你自己类型选择进入这里不过多讲了,如果想编译固定翼就进入到ArduPlane
arducopter.png
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 楼主| 发表于 2015-9-10 10:51:53 | 显示全部楼层
下面执行make命令就可以了,我用的是pixhawk平台,所以执行px4-v2,如果你手里是apm2的就执行make apm2
makepx4v2.png

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 楼主| 发表于 2015-9-10 10:55:33 | 显示全部楼层
下面就进入到了漫漫的等待过程了,喝杯茶,出去走走,看会视频。。。自己想干的啥干点啥
make过程.png

I3的电脑估计要30多分钟,i5的要十几分钟吧,直到最后你看到这个界面,恭喜你在win7下编译完成了!











时间过去了很久,然后你看到了这个界面吧!呵呵,恭喜你成功了!
编译完成.png
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 楼主| 发表于 2015-9-10 10:57:24 | 显示全部楼层
最后就是上传固件了,有两种方法。
第一种:用qgc或者mp地面站上传固件;
第二种:在上面的操作界面执行make px2-v2-upload
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